achterwielen XC70 draaien vrij in P

Dat klopt.

Was als de computer registreert dat de voorwielen slip hebben zal via de haldex de achterwielen worden bijgezet.
Wil je controleren of het systeem goed werkt zijn er een aantal stappen.
Ga onder de auto liggen (Motor uit).
Kan je de aandrijfas met de hand ronddraaien is er een eerste indicatie dat er wat defect is. Die mag niet vrij draaien.
Dan is er een indicatie dat de spie banen of mof is versleten.

Andere mogelijkheid is dat je in een garage de auto op een 2 koloms brug zet.
Auto de lucht in en motor starten.
Auto in zijn versnelling zetten en gaan "rijden". De computer zal dan als alles werkt de achterwielen bij schakelen.

Andere optie is de lompe manier.
Zoek een nat stuk / ijzig stuk / zandpad en ga lopen gassen.

Een betere omschrijving zoals Plein69 hier gedaan heeft is er niet. Ga voor de versie van de brug, wel zo veilig, Je wilt natuurlijk niet dat je je auto ergens omheen vouwt omdat je zo nodig een vierwiel drift wilt realiseren.....